人形机器人近日再度成为舆论焦点。

4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京正式开跑，共有20支队伍参赛，最终6支完赛。其中，有两支队伍使用了当下大热的宇树科技的G1人形机器人，都未能成功完赛。这也引发了不少网友的质疑。

宇树科技向记者回应称，此次马拉松并非宇树参与，公司最近主要忙着准备人形机器人的格斗直播，是公司客户用自己的算法参与了比赛，“不同人操作或开发情况下，机器人的表现差别很大……机器人和其他电子产品类似，表现性能和使用者息息相关”。

在具身智能的漫漫征途中，宇树科技从寂寂无名到声名远扬，更要经受住大众愈发苛刻的审视。

人形机器人半马参赛队伍使用的宇树G1人形机器人从起点出发。

“背景草根”的九年冷板凳

王兴兴和宇树爆火前，坐了九年“冷板凳”。虽然宇树的机器狗在2021年春晚舞台、杭州亚运会等公开活动中亮过相，但并未引发太大关注，直到今年春晚与张艺谋合作的人形机器人节目终于使其彻底“出圈”。

2016年，王兴兴从上海大学机械工程专业毕业，用在校时设计的四足机器人“XDog”在上海机器人设计比赛中斩获佳绩。凭借着比赛带来的信心以及他观察到的市场需求，在大疆短暂就业后，王兴兴选择了创业，以自研四足机器人起家，成立了宇树科技。

早年王兴兴与其在校时设计的XDog。

2017年，记者来到了杭州滨江科技园。当时，才27岁的王兴兴正在调试他的“莱卡狗”（Laikago）四足机器人。他原本穿着套头衫、运动鞋，为了尊重镜头，现场临时换上了网购了却久未开封的衬衫，站在采访镜头前，王兴兴也显得有些腼腆和不知所措。

当时，由于外形、性能上与波士顿动力的机器狗相似，莱卡狗不可避免地引来外界质疑和比较。那时，行业内大型企业都在对标美国先进技术，全力追赶头部企业，却没人留意到这个来自上海大学的团队，正以纯电机技术，默默冲击传统液压路径。

王兴兴对记者表示，不论是机械结构还是控制方案，宇树都与波士顿动力有很大的差别，甚至在很多关键零部件设计上，还故意避开了波士顿动力的设计，在机械结构和零部件上，都申请了专利。

但宇树科技当时的融资之路却不太顺，鲜有人向宇树抛出“橄榄枝”。王兴兴为了获得更多的产品曝光，自己带着机器狗参加各类活动和展会，为观众和企业展示产品的能力。他还在知乎、bilibili、抖音等平台开设个人账号，分享技术研究和产品进展。

“当时的创投圈都聚焦在波士顿动力推出的机器狗上。”初心资本管理合伙人田江川在接受记者采访时表示，“当时我关注到了王兴兴的‘莱卡狗’，稳定性出色，一开始就做电机，价格仅仅是波士顿动力同类产品的十分之一，我便立即让团队与王兴兴进行了联系。”

不过，初心资本最终在2020年才参与了宇树的Pre-A+轮融资。初心成立于2015年，专注于早期新兴的技术变革和商业趋势演进，重点关注具身智能、AI 应用及智能硬件等领域的投资，成立至今已投资布局140+创新企业。

为何时隔三年才出手？田江川向记者表示，问题可能出在了她的“精英主义的傲慢”，当时的她在内部纪要中认为王兴兴“背景草根”，认定这样的背景不匹配行业需求和基金偏好，也由此错失了最早的投资机会。

“猥琐发育”等来资本追捧

田江川也表示，也正是因为王兴兴的“草根”背景，让他没有办法过度依赖于资本，这注定了宇树科技成立之时就是一个“好生意”。

“很多创业者是非常资本驱动的，但对于王兴兴来讲，他其实是觉得首先要做一个好生意，然后才是个好商业……所以从我们看到宇树的第一天起，它就是一家盈利的公司。也正因为不那么被资本看好，所以他对于交付也是非常严谨的，有了需求之后再进行生产和交付，所以能够真正做到迎合市场和用户的真实需求。有的时候，越‘捉襟见肘’的团队，越容易更贴近需求，买单的就已经是终端用户了。”田江川告诉记者，2019年，她与南京大学AI实验室的俞扬教授交流，俞扬对宇树机器人赞不绝口，称国内外AI实验室对其需求旺盛，“一狗难求”。田江川立即选择了回访王兴兴，寻求“补枪”的投资机会。

“我认为这是宇树在To Lab（面向实验室）场景的PMF（Product Market Fit，即产品市场契合度）的验证，是重要的信号，即产品在细分市场开始呈现供不应求的现象。”田江川说道。

值得一提的是，2017年王兴兴便现身雷军、王兴等“大佬”的饭局合影之中，但当时大众并没有在意坐在角落的他。此后，雷军旗下的顺为资本在2021年和2022年参与了宇树的A轮以及B+轮融资，王兴旗下的美团在2024年前后参与了B2轮以及C轮融资。

田江川表示：“当时的市场需求不明确，我们也与很多大公司做过交流，大家其实当时都看不上这个市场。所以其实给了一个创业公司很长的‘猥琐发育’的周期，这种赛道其实是特别适合创业公司做边缘化的创新。”

2017年王兴兴参与雷军、王兴等“大佬”的饭局。

但田江川也对记者表示：“到现在，当我们再去和这些巨头聊的时候，大家关注度肯定高了很多，但马上下场去做可能还需要一个周期。因为他们也很聪明，也在关注宇树的收入、出货量，现在宇树更多的还是ToG（面向政府）和ToLab的场景，对于很多巨头而言，还没有达到他们的预期，市场距离大规模爆发还需要一些时间。”

如今，宇树科技声名大噪，凭借成熟的技术和王兴兴贯彻实施的市场战略，宇树的产品出口至50多个国家，应用于工业检测、公共安防等领域，2023年在全球四足机器人市场，销量份额达69.75%，市场份额为40.65%。

由于宇树暂未有新一轮融资计划，想要入局的投资人把目光纷纷转向了宇树“老股”。王兴兴本人证实，确有“老股转新股”的动作。

实际上，资本寻求宇树的老股交易已经持续了很长时间。田江川向记者透露，今年确实有很多人找到她，寻求老股交易。而早在2023年，就已有头部美元基金合伙人向初心资本求购过老股，但田江川在当年的硅谷考察中发现，宇树机器狗在伯克利和斯坦福的AI实验室及某芯片公司的硅谷研究院深受欢迎，她也因此拒绝了交易，选择继续持有。

规模化效应带来竞争优势

宇树的机器人深受欢迎，最大的原因便是其产品极具性价比的价格。虽然性能不能完全相同，但与波士顿动力相比，宇树同类型的产品价格只需要1/10。

据兴业证券的最新研报，按照各部位零部件成本测算，宇树人形机器人G1总硬件成本约为8.6万元，进阶版（EDU）总硬件成本为约19万元，远低于特斯拉Optimus总硬件成本的约36.8万元。

“我觉得大家现在跟宇树竞争，其实是非常吃力的。除了硬件以及品牌，宇树最核心的是生态。它的生态现在已经覆盖了全球范围内最顶级的AI lab。这些顶级AI lab持续的最新科研成果都是基于宇树的产品，这也让宇树能够最前置地享受学术成果。”田江川向记者表示，“我之前也问过一些其他的创业者，他们拿到这些顶级的科研成果，迭代到自己的产品上，和宇树有超过3-6个月的差距。在顶级科研圈里，3-6个月的时间优势其实是巨大的。”

星海图联合创始人许华哲也表示，很多公司不做硬件，不做机器人本体，所以会用其他企业的机器人来研究AI，这样就达成了战略联盟，成为全球伙伴。

早年王兴兴带着机器狗在展会，旁边的是波士顿动力机器狗。

野村综合研究所未来创发中心中国创新研究负责人李智慧在接受记者采访时表示，宇树能做到如此之低的售价，最大原因是受益于国内的完整的供应链，通过采购国产低成本零部件来降低成本，“2020年宇树年产仅500台，但借助深圳3C产业链的柔性制造能力，2023年产能飙升至2万台，规模化效应使边际成本下降60%”。其次，宇树通过自研减速器、关节模组和传感器等关键设备优化产品性能来管控成本。截至2025年1月31日，宇树科技累计提交国内外专利申请200余项，授权180余项。“通过这两个能力，宇树‌将四足机器人成本压缩至国外同类产品的1/3甚至1/10以下，形成了价格护城河。但机器人的普及还需要一段时间，目前宇树的模式对机器人整体产业格局的影响还不明显”。

田江川表示，具身智能行业的后来者很难快速建立宇树这样的势能、壁垒和生态，“市场也有较强的预期，宇树会比较好的享受这一波资本红利”。

田江川对记者坦言，对于硬件产品而言，最核心的就是规模效应，“在四足领域和宇树去竞争太难了。大家都很聪明，做跟宇树同样的产品没有任何优势可言，可能转而会在场景如家庭场景或形态如灵巧手、机械臂、机器狗的头部等方向进行创新……从初心的角度，我们会找一些差异化竞争的团队，比如‘软硬件皆长’或是能够重新定义产品形态的场景上差异化的团队”。

一位与王兴兴相识多年的机器人企业创业者也向记者印证了这一观点。他表示自己刚刚创立不久的公司，就是要做点“不一样的东西”。

产业变革已在深水区

宇树自去年底发布了令马斯克都震撼的机器狗视频后，密集发布了人形机器人G1跳舞、打功夫、回旋踢、侧空翻、太极、鲤鱼打挺、格斗的视频。

曾因自然步态“走红”的深圳机器人公司众擎也随即发布了旗下人形机器人跑步、前空翻、跳舞的视频；乐聚机器人发布了机器人打“咏春拳”视频；松延动力发布了其人形机器人N2连续后空翻的视频，其在此次的机器人半马中也取得了亚军；智元机器人在发布了国内首个通用具身基座模型启元大模型后，又发布了灵犀 X2机器人原型机。此后，波士顿动力时隔数月再度发布人形机器人最新进展，完成了侧手翻、托马斯全旋等动作，并且开始完成机器人视频拍摄等工作。

四足机器人方面，云深处科技的新款机器狗完成了在高原、戈壁等环境的作业，近日还发布了最新“一触即达”功能，实现陌生环境实时感知，无需提前建图，同时解放操作人员，提高了机器狗在复杂环境中的脱困与越障能力。

此外，“人形机器人第一股”优必选，联合国家地方共建具身智能创新中心发布了全尺寸人形机器人“天工行者”，售价29.9万元（“天工”机器人也是本次人形机器人半马的冠军选手）；“协作机器人第一股”越疆科技的首款“灵巧操作+直膝行走”全尺寸人形机器人Dobot Atom，售价19.9万元起；众擎正式宣布两款机器人量产，PM01人形机器人售价为18.8万元，双足机器人SA01售价为4.2万元；松延动力的N2人形机器人，起售价更是来到了3.99万元。

王兴兴曾在介绍宇树机器狗时表示，未来的机器人应该和猪肉一样按斤售卖。松延动力创始人姜哲源在接受采访时也表示，公司人形机器人的定价并非“恶性竞争”，而是行业发展的必然趋势。

值得一提的是，杭州“六小龙”之一的强脑科技公司创始人韩璧丞日前曾透露，“六小龙”（游戏科学、强脑科技、群核科技、云深处科技、宇树科技、深度求索）的创始人近期曾聚在一起，花了几个小时来探讨技术该如何突破。

在产业变革的深水区，这些竞争对手实则也是“同路人”，良性的竞合关系也将推动行业和技术的关键突破。

早年王兴兴在抖音直播。

玩具生意？王兴兴也在等待“拐点”

目前包括宇树科技在内的机器人，仍需要依靠预编程或遥控发布指令，大众也时常发出疑问：这不就是玩具吗？什么时候能够不用遥控器？宇树机器人在本次人形机器人半马以及一些“开箱”使用体验中，表现也都不尽如人意。

日前，朱啸虎、傅盛等创投圈和科技圈人士也纷纷表示，人形机器人商业化路径不清晰，行业存在泡沫，宇树科技的产品基本都是被用作研究和展示，并不是真正意义上的商业化。

但是，“宇树的任务已经完成了。”一名熟识王兴兴和宇树科技的机器人行业从业者对记者表示，“他的商业逻辑就是做一个能够二次开发的产品，把机器人先落到某个场景上。”

“去年买了两台机器狗闲置在仓库，当时能应用的场景确实比较少。”田江川向记者表示，“现在我们再去看，场景我觉得已经非常清晰了，就是它怎样和AI结合、去泛化。”

王兴兴在此前的公开采访中表示，让机器人跳舞而非干活，是因为通过让机器人学习复杂的舞蹈动作，可以更好地测试和提升机器人的灵活性和协调性。这样当机器人真正投入到实际工作时，就能够更顺利地完成任务。

宇树科技内部人士也对记者表示，公司目前做的还是围绕着机器人的“骨骼”架构以及“小脑”中运动控制和步态算法的部分。“我们自己不做‘大脑’，我们负责的是‘大脑’的承接。”

宇树科技的机器人产品矩阵。

李智慧对记者表示，目前在人形机器人领域中，中美整体领先，美国以AI算法和生态圈优势主导高端研发，中国在机器人生产和低成本化、场景落地方面具有优势，而欧洲、日韩聚焦了工业机器人精密制造，目前是三足鼎立各有优势，“大家基本处于你追我赶的状态，中国在硬件成本、量产速度和场景落地能力上领先，已成为全球最大的人形机器人生产国，而美国企业在AI通用性、模块化设计上仍具优势”。

李智慧认为，真正的具身智能机器人不依靠事先编程，拥有自主的学习、感知、判断以及与环境动态交互的能力，这需要大量的训练数据以及将人工智能融入机器人等物理实体的具身智能大模型（VLA等），面临的难度比大语言模型大得多。

“机器人真正进入家庭至少需要5年，甚至保守一点，也可能需要10年。因为机器人进入家庭后是和人近距离接触，对其安全性的要求比一般的家电高出好几个量级，所以相对于工业或商业场景，进入家庭的难度确实还是比较大。”李智慧表示。

田江川告诉记者，现在行业的关注点是属于具身智能的大脑到底何时出现，能达到什么效果，“这块对行业来讲是非常核心的，但现在肯定还没有到GPT时刻……王兴兴本身也想得非常清楚，他不会在具身大模型领域做太多投入，之前他也是说在等待行业的拐点”。